{"product_id":"ieej-mec15003","title":"Position\/Force Hybrid Control Considering Impedance of Tools based on Human Motion","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eMEC15003\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2015\/08\/05\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003ePosition\/Force Hybrid Control Considering Impedance of Tools based on Human Motion\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e本勝 隆太郎(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eRyutaro Honjo(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003eモーションコントロール|位置／力ハイブリッド制御|外乱オブザーバ|実世界ハプティクス|バイラテラル制御|Motion control|Position\/force control|Disturbance observer|Real-world haptics|Bilateral control\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e本論文では道具を用いた接触動作を行う際の，動作のインピーダンスを考慮した位置\/力ハイブリッド制御を提案する。近年人間の作業をロボットを用いて代替することを目的として，位置情報および力情報を用いて人間が行う接触動作を保存・再現する技術が研究されている。本論文では人間の接触動作において，道具のインピーダンスを考慮し，異なる道具を用いて同じ動作を行う場合も，所望の動作結果が得られる手法を提案する。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eThis paper proposes a method of position\/force hybrid control considering impedance of tools based on human motion. The purpose of this paper is to conduct a stored human motion by using a different tool. In the proposed method, impedance of tools are measured and fed back to the controller.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e英語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e605 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46387580109039,"sku":"IEEJ-MEC15003-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_37dd1ffe-377a-4edb-a472-45af2efc77c3.png?v=1744423738","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-mec15003","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}