{"product_id":"ieej-mec15006","title":"Timoshenkoアームによる柔らかさ提示","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eMEC15006\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2015\/08\/05\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eSoftness display by a Flexible Timoshenko Arm\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e遠藤 孝浩(京都大学),松野 文俊(京都大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eTakahiro Endo(Kyoto University),Fumitoshi Matsuno(Kyoto University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003eティモシェンコ梁|柔軟アーム|力制御|ハプティクス|Timoshenko beam|Flexible arm|Force control|Haptics\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e触診のような手技を目的としたバーチャル訓練システムでは、触る対象が柔軟物体であるため、操作者の指へ柔らかさの提示が求められる。本研究では、柔軟アームによる柔らかさ提示の実現を目指し、ティモシェンコ梁からなる柔軟アームの力制御問題について述べる。特に、オイラーベルヌーイ梁からなる柔軟アームの閉ループ系を指数安定化する力制御器では、柔軟ティモシェンコアームを指数安定化できないことを示す。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eIn virtual training systems for gaining skills such as palpation, the softness display at fingers is needed. This paper discusses a force control problem for a flexible Timoshenko arm to realize the softness display. In particular, we show that our previously proposed force controller, which exponentially stabilizes a flexible Euler-Bernoulli arm, cannot exponentially stabilize the flexible Timoshenko arm.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e547 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46387580174575,"sku":"IEEJ-MEC15006-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_db2e5eee-c47c-4734-a4fb-03f5bd52471d.png?v=1744423744","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-mec15006","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}