{"product_id":"ieej-mec15008","title":"ねじれトルクセンシングと負荷トルクフィードバックに基づく高性能バックドライバブル・トルクコントロール","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eMEC15008\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2015\/08\/05\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eHigh Performance Back-drivable Torque Control with Torsion Torque Sensing and Load-side Torque Feedback\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e川合 勇輔(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),斎藤 功太郎(ユニパルス),嶋本 篤(ユニパルス)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eYusuke Kawai(Nagaoka University of Technology),Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology),Kotaro Saito(UNIPULSE Co., Ltd.),Atsushi Shimamoto(UNIPULSE Co., Ltd.)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003eバックドライバビリティ|二慣性共振系|トルク制御|力制御|加速度制御|負荷側トルクセンサ|Back-drivablility|Two-inertia resonant system|Torque Control|Force Control|Acceleration Control|Load-side torque sensor\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e本論文では二慣性共振系における，ねじれトルクセンシングと負荷トルクフィードバックに基づく高性能バックドライバブル・トルクコントロールを提案する。従来はねじれトルクセンサの値をそのままフィードバックしてトルク制御系を構成していたが，ねじれトルクセンサの値から推定する負荷トルクをフィードバックしてトルク制御系を構成した方が，高いバックドライバビリティが得られることをシミュレーションより確認している。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eThis paper proposes high performance back-drivable torque control with torsion torque sensing and load torque feedback in two-inertia system. In the conventional method, torsion torque measured by a sensor is used to control load-side torque. However, this paper confirms that back-drivability of the torque control system using the estimated load torque feedback is higher than the conventional method.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e652 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46387580272879,"sku":"IEEJ-MEC15008-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_a9fe41dc-7f2d-45d9-a7bb-c8a961666781.png?v=1744423750","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-mec15008","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}