{"product_id":"ieej-mec15019","title":"姿勢変化を伴う産業用ロボットアームの状態フィードバックによる振動抑制","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eMEC15019\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2015\/09\/10\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eState Feedback-Based Vibration Suppression for Industrial Robot Arms with Pose Change\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e早川 嘉紀(名古屋工業大学),伊藤 和晃(豊田工業高等専門学校),岩崎 誠(名古屋工業大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eYoshiki Hayakawa(Nagoya Institute of Technology),Kazuaki Ito(National Institute of Technology, Toyota College),Makoto Iwasaki(Nagoya Institute of Technology)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e産業用ロボット|姿勢変化|振動抑制|状態フィードバック|industrial robot|pose change|vibration suppression|state feedback\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e産業用ロボットには，生産性向上等の観点からアーム先端の位置決め性能向上が求められる。しかし，機構振動の発生や，アームの伸縮等による機械パラメータの変動が先端の振動要因となる。本研究では，ロボットアーム先端の加速度を用いた状態FB制御系を構築し，振動抑制を図る。その際，センサ性能に関わらず安定した状態FBを実現する目的で，アーム先端の加速度を状態推定オブザーバを用いて推定する。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eIn this study, a state FB control system is adopted to suppress the tip vibration using the arm tip acceleration.The acceleration information can be estimated by a state observer to ensure the stability in the control.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e1,324 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46387580764399,"sku":"IEEJ-MEC15019-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_df9b1660-26cb-42f7-afaa-30ea3aed24f9.png?v=1744423786","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-mec15019","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}