{"product_id":"ieej-mec15040","title":"Control of a Redundant Robot Using Human Motion Data","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eMEC15040\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2015\/12\/12\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eControl of a Redundant Robot Using Human Motion Data \u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e本勝 隆太郎(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eRyutaro Honjo(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003eモーションコントロール|冗長ロボット|外乱オブザーバ|バイラテラル制御|Motion Control|Redundant Robot|Disturbance Observer|Bilateral Control\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003eロボットの自由度は達成できる機能の数に一致しているため， 多自由度化することで複雑な動作が実行可能になる。運動学に より作業空間における指令値は目的とする機能に応じて決定 されるが，冗長ロボットの指令値設計は一意には決まらない。 そこで本論文では，ロボットによる接触を含む動作の実現を目 的とし，人間の動作データを用いた制御設計法を提案する。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eThis paper proposes a design strategy of redundant space in multi-DOF manipulator. It is difficult to calculate a command of redundant space while a manipulator has more degree-of-freedom. In this paper, human motion is used to design a command value of redundant space so as to avoid a complicated calculation.(50 words) \u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e英語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e3,117 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46387581780207,"sku":"IEEJ-MEC15040-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_b4d2288a-ba12-4191-9d5c-02c04ea80608.png?v=1744423858","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-mec15040","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}