{"product_id":"ieej-mec15047","title":"連続時間不安定零点を持つ制御対象への軌道追従制御法 ―時間軸反転とマルチレートフィードフォワードによる安定逆系の設計―","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eMEC15047\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2015\/12\/12\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eTracking control method for plant with continuous time unstable zeros -Stable inversion by time axis reversal and multirate feedforward-\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e大西 亘(東京大学),藤本 博志(東京大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eWataru Ohnishi(The University of Tokyo),Hiroshi Fujimoto(The University of Tokyo)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e不安定零点|時間軸反転|マルチレートフィードフォワード|真性零点|離散化零点|unstable zeros|time axis reversal|multirate feedforward|intrinsic zeros|discretization zeros\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e不安定零点がある制御対象は，ステップ応答が逆応答をもつ，またフィードフォワード制御のための逆システムが不安定極をもつため，制御しにくい対象として知られている。制御対象の離散時間系における零点は，1) 連続時間系の零点に対応する零点である真性零点，2) 離散化により生じる離散化零点，の2種類に分けられる。本稿で提案する手法は，不安定な真性零点と離散化零点を，一切の近似を用いずに別々に補償することを特徴とする。連続時間系の不安定零点に起因する不安定な真性零点は，時間軸反転を用いた安定な状態変数指令値生成により補償する。この手法は，プラントの次数をnとした時に，目標軌道のn-1次の微分値まで与えられるのであれば，どのような目標軌道であっても適用することが可能である。次に，離散化零点はマルチレートフィードフォワード制御法により，近似を用いない安定な逆系により制御入力を生成する。最後に，本稿ではpreactuationおよびpostactuationと連続時間系における不安定零点・安定零点の関係を明らかにする。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003ePlant with unstable zeros is known as difficult to be controlled because of initial undershoot of step response and unstable poles of its inversion system. There are two reasons why plant has unstable zeros in discrete time domain: 1) non-collocation of actuators and sensors, 2) discretization by zero-order-hold. Problem 2) has been solved by multirate feedforward control proposed by our research group. This paper extends this method to solve problem 1) by the state variable reference generation based on time axis reversal. The validity of the proposed methods is demonstrated by simulations.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e1,180 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46387582173423,"sku":"IEEJ-MEC15047-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_48d7c5a2-fac7-4bdf-b188-1b9b50b547b0.png?v=1744423881","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-mec15047","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}