{"product_id":"ieej-mec15051","title":"二関節同時駆動型アクチュエータを持つ四脚ロボットの動力学を考慮し た伝達トルク線形化補償","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eMEC15051\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2015\/12\/12\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eTransmission Torque Linearization Compensation in Consideration of the Dynamics of the Quadruped Robot with Two-Joint Simultaneously Driven Actuator\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e上田 圭祐(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eKeisuke Ueda(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e二関節筋|四脚ロボット|線形化補償|Bi-articular muscle|Quadruped robot|Linearizing compensation\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e生物に備わる二関節筋と同等の動作を行う二関節同時駆動機構を用いた場合，脚の付け根と脚先を結んだ方向の力出力が拡大され歩行時に適した力出力となる。しかしながら，二関節同時駆動機構を機械的に再現した場合，伝達損失が発生し先端力にずれが発生するため伝達トルクを線形化する必要がある。本論文では二関節同時駆動型アクチュエータを用いた四脚歩行ロボットにおいて動力学を考慮した伝達トルク線形化補償器を提案する。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eWhen using the two joint simultaneous driving mechanism, the force output is optimal for walking. However, it is necessary to linearize the transmission torque for shift occurs on the tip force transmission loss occurs. This paper proposes a transmission torque linearization compensator in consideration of the dynamics.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e2,837 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46387582337263,"sku":"IEEJ-MEC15051-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_e3a99eec-5300-426f-8a06-b9c130eafed1.png?v=1744423891","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-mec15051","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}