{"product_id":"ieej-mec16004","title":"ハイブリッド制御のためのカルマンフィルタに基づく外乱オブザーバに関する一考察","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eMEC16004\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2016\/09\/03\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eA Consideration on Kalman Filter Based Disturbance Observer for Hybrid Control\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e長津 裕己(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eYuki Nagatsu(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003eハイブリッド制御|外乱オブザーバ|加速度制御|カルマンフィルタ|力制御|位置制御|Hybrid control|Disturbance observer|Acceleration control|Kalman Filter|Force control|Position control\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e動作制御においてアクチュエータに印加される外乱\/外力情報の取得は重要な技術である。バイラテラル制御などを含む位置\/力ハイブリッド制御系においても高精度な外乱\/外力推定は制御性能の向上を実現するために必要だが、センサ情報に含まれる雑音が外乱\/外力推定の過程で増幅されてしまう問題が生じる。そこで本研究では、ハイブリッド制御系におけるカルマンフィルタ型外乱\/反力推定オブザーバについて考察する。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eDisturbance\/External force estimation is an important technique for the motion control systems. For the position\/force hybrid control system including the bilateral control system, the precise disturbance\/external force estimation is needed to realize performance improvement of the controllers. However, noise from the sensor information is enhanced in the process of the estimation. Therefore, this research gives a consideration on the Kalman filter based state observer for hybrid control.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e英語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e1,748 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46388612235503,"sku":"IEEJ-MEC16004-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_2f556b92-f772-4390-92a5-ef61bb6ddf4b.png?v=1744511066","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-mec16004","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}