{"product_id":"ieej-mec16018","title":"連続時間不安定零点を持つ制御対象への軌道追従制御法―冗長次数多項式軌道による最適有限Preactuation法―","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eMEC16018\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2016\/09\/29\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eTracking control method for plant with continuous time unstable zeros: Finite preactuation method based on redundant order polynomial trajectory\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e大西 亘(東京大学),藤本 博志(東京大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eWataru Ohnishi(The University of Tokyo),Hiroshi Fujimoto(The University of Tokyo)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e不安定零点|時間軸反転|マルチレートフィードフォワード|真性零点|離散化零点|unstable zeros|time axis reversal|multirate feedforward|intrinsic zeros|discretization zeros\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e不安定零点がある制御対象は，のようにステップ応答が逆応答をもつ問題(1)，またフィードフォワード制御のための逆システムが不安定極をもつ問題があるため，制御しにくい対象として知られている。制御対象の離散時間系における零点は，1) 連続時間系の零点に対応する零点である真性零点，2) 離散化により生じる離散化零点，の2種類に分けられる。本研究グループは，不安定な真性零点と離散化零点を，一切の近似を用いずに別々に補償する手法を提案した。ところが本手法は無限時間のpreactuation が必要であるという問題がある。そこで本稿では，preactuation の有限時間による強制打ち切りの問題を示す。次に，有限時間preactuation であるにも関わらず0 \u0026lt; t において完全追従を達成できる手法を提案する。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003ePlant with unstable zeros is known as difficult to be controlled because of initial undershoot of step response and unstable poles of its inversion system. There are two reasons why plant has unstable zeros in discrete time domain: 1) non-collocation of actuators and sensors, 2) discretization by zero-order-hold. Our research group proposed a solution for problem 1) and 2) by multirate feedforward control with state trajectory generation based on time axis reversal. However, this method requires preactuation for negative infinite time. This paper proposes a state variable regeneration method via redundant order polynomial in the negative time domain. Although this method abandons the perfect tracking during preactuation, this method can guarantee the perfect tracking for the positive time domain. Moreover, tracking error during preactuation is minimized by the regenerated state trajectory obtained by the redundant order polynomial with optimized coefficients. The validity of the proposed methods is demonstrated by simulations.  \u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e1,032 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46388613284079,"sku":"IEEJ-MEC16018-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_827fa7a3-3a23-4f61-a210-1bc49ec9e977.png?v=1744511150","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-mec16018","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}