{"product_id":"ieej-mec16034","title":"入出力データに基づく力制御器設計法の提案とその実機検証","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eMEC16034\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2016\/12\/11\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eProposal of Design Method of Force Controller Based on Input\/Output Data and an Experimental Study\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e山本 直輝(三重大学),弓場井 一裕(三重大学),矢代 大祐(三重大学),駒田 諭(三重大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eNaoki Yamamoto(Mie University),Kazuhiro Yubai(Mie University),Daisuke Yashiro(Mie University),Satoshi Komada(Mie University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e力制御系|制御器設計|データ駆動　|小ゲイン定理|force control system|controller design|data-driven|small gain theorem\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e力制御では，従来から主に固定ゲイン制御器を用いた力フィードバック制御が行われている。しかしながら，接触環境の特性が未知であることが多く，各ゲインの調整に試行錯誤を伴う問題がある。そこで，本稿ではデータ駆動型制御器設計法に注目し，未知な環境への接触時に得られるデータを用いて力制御器を設計する手法を提案する。また，リニアモータを用いた1自由度ロボットに対して実機検証を行い本手法の有効性を示す。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eThis paper proposes a data-driven design method of a force controller using input\/output data of a force control system, i.e., force response obtained when contacting to an unknown environment and input to a robot at that time. The experimental results show the effectiveness of the proposed method.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e1,157 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46388613087471,"sku":"IEEJ-MEC16034-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_b4e89f80-8fce-4aba-92a8-333b2ad217a0.png?v=1744511133","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-mec16034","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}