{"product_id":"ieej-mec18020","title":"ロータ角速度制御に基づくクワッドロータヘリコプタの接触力制御","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eMEC18020\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2018\/09\/25\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eContact Force Control of Quadrotor Helicopter Based on Rotor Angular Acceleration Control\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e林 佑樹(三重大学),矢代 大祐(三重大学),弓場井 一裕(三重大学),駒田 諭(三重大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eYuki Hayashi(Mie University),Daisuke Yashiro(Mie University),Kazuhiro Yubai(Mie University),Satoshi Komada(Mie University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003eマルチロータヘリコプタ|接触力制御|ロータ角加速度制御|multirotor helicopter|contact force control|rotor angular acceleration control\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e近年、マルチロータヘリコプタはその特性から多くの作業に応用されており、物体との接触作業も期待されている。接触力制御のためにはロータの正確な角速度制御が必要であるが、従来の角速度制御系は外乱の影響を受けやすい。そこでインナーループにロータ角加速度制御系を含むクワッドロータヘリコプタを用いた接触力制御系を提案する。提案した制御系の有効性をシミュレーションと実験により検証する。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eIt is expected to apply multirotor helicopters to contact tasks with objects. An accurate angular velocity control of a rotor is required for contact force control. This paper proposes a contact force control system using a quadrotor helicopter which includes rotor angular acceleration control systems in an inner loop. The validity of the proposed control system is verified by simulation and experiment.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e953 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46390775677167,"sku":"IEEJ-MEC18020-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_b697562c-0e15-4e5a-b8a8-b19d38a507f1.png?v=1744603102","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-mec18020","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}