{"product_id":"ieej-mec18027","title":"クアッドロータ型天井走行ロボットの外乱オブザーバ併用モデル予測制御に基づく移動制御","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eMEC18027\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2018\/12\/08\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eMovement Control Based on MPC and DOB for Overhead Traveling Quadrotor Robot\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e辻 宏海(芝浦工業大学),島田 明(芝浦工業大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eHiromi Tsuji(Shibaura Institute of Technology),Akira Shimada(Shibaura Institute of Technology)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e天井走行ロボット|無人航空機|クアッドロータ|モデル予測制御|外乱オブザーバ|モーションコントロール|Overhead traveling robot|UAV|Quadrotor|Model Predictive Control|Disturbance observer|Motion control\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e本稿では, クアッドロータの移動制御技術を用いた天井走行ロボットの制御法を提案する. クアッドロータの非線形なダイナミクスに対して線形化を行い, 制御入力及び制御出力制約を考慮した外乱オブザーバ併用モデル予測制御を設計する. これらの提案手法を数値シミュレーションによって検証する.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eIn this paper, we propose a movement control technique on overhead traveling quadrotor robot. Linearing the non-linear dynamics of the overhead traveling quadrotor robot, we design the altitude and holizontal controller based on Model Predictive Control(MPC) imposing time-invariant constraints with disturbance observer(DOB). The proposed technique is verified via the simulation results.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e1,712 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46390777479407,"sku":"IEEJ-MEC18027-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_c7ee6943-a2e2-47d5-9db1-b53569267c68.png?v=1744603165","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-mec18027","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}