{"product_id":"ieej-mec19009","title":"ボールねじ駆動ステージに対する指令値の変化にロバストな反復学習制御","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eMEC19009\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2019\/09\/18\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eIterative Learning Control for Ball-screw-driven Stages with Robustness to Reference Trajectory Variation\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e林 拓巳(東京大学),藤本 博志(東京大学),伊佐岡 慶浩(DMG森精機),寺田 祐貴(DMG森精機)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eTakumi Hayashi(The University of Tokyo),Hiroshi Fujimoto(The University of Tokyo),Yoshihiro Isaoka(DMG MORI Co., Ltd),Yuki Terada(DMG MORI Co., Ltd)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003eボールねじ駆動ステージ|転がり摩擦|摩擦補償|反復学習制御|基底関数|データベース摩擦モデル|ball-screw-driven stage|rolling friction|friction compensation|iterative learning control|basis function|data-based friction model\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003eボールねじ駆動ステージは産業用機器でよく用いられる送り系だが，内在する転がり摩擦がその精密制御を阻む。このようなシステムに対し，反復学習制御は有効な制御手法であるが，指令値軌道が変わると制御性能が劣化する。本稿では，基底関数と転がり摩擦の補償のためのデータベース摩擦モデルを利用した，指令値軌道の変化にロバストな反復学習制御を提案する。提案手法の有効性はシミュレーションと実験で確認される。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eThis paper considers rolling friction compensation of ball-screw-driven stages based on iterative learning control (ILC). Standard ILC has a vulnerability to reference trajectory variation. To overcome this shortcoming, ILC using basis functions and data-based friction model is proposed. The effectiveness of this proposal is verified through simulations and experiments.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e1,622 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46393247236335,"sku":"IEEJ-MEC19009-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_00291c56-895c-4f39-b88a-02ba6ce32dd0.png?v=1744684965","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-mec19009","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}