{"product_id":"ieej-mec19024","title":"Hopping-Height Control of a Legged Robot by Energy\/Phase Control Based on Harmonic Oscillator","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eMEC19024\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2019\/12\/14\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eHopping-Height Control of a Legged Robot by Energy\/Phase Control Based on Harmonic Oscillator\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e安部 義隆(明電舎),桂 誠一郎(慶應義塾大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eYoshitaka Abe(Meidensha Corporation),Seiichiro Katsura(Keio University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e跳躍ロボット|跳躍高さ制御|モーションコントロール|位相制御|エネルギー制御|Hopping robot|Hopping height control|motion control|Phase control|Energy control\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003eロボットの跳躍動作において、ばねとマスで構成される調和振動子のモデルがよく用いられ、本モデルを仮定した跳躍制御の研究が数多くなされている。跳躍高さ制御では、発振子の振動を活かしつつ跳躍高さを高精度に制御することが望ましい。従来研究として、発振子を活用した跳躍のための位相に基づく制御が既に行われている。本研究では位相制御下でのエネルギー制御系を構築し、発振子の活用と跳躍高さ制御の両立を目指す。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eHarmonic oscillator model is often used for a hopping robot. In hopping height control, it is ideal to utilize vibration of harmonic oscillator and to attain high accuracy.A related research utilizes harmonic oscillator by using phase.This paper approaches by constructing an energy control system under phase control.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e英語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e2,415 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46393250513135,"sku":"IEEJ-MEC19024-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_637c4b30-f8db-4ab3-90d7-9429ec650bd5.png?v=1744685206","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-mec19024","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}