{"product_id":"ieej-mec20032","title":"磁石付きクローラ型ロボットにおける外乱オブザーバに基づく磁気吸着力検出","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eMEC20032\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2020\/12\/12\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eDetection of Reduced Magnetic Attraction Force Using a Disturbance Observer for Crawler Robots\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e影山 夏樹(千葉工業大学),伊藤 崇浩(千葉工業大学),西村 健志(千葉工業大学),熱海 武憲(千葉工業大学),中代 重幸(千葉工業大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eNatsuki Kageyama(Chiba Institute of Technology),Takahiro Itoh(Chiba Institute of Technology),Takeshi Nishimura(Chiba Institute of Technology),Takenori Atsumi(Chiba Institute of Technology),Shigeyuki Nakadai(Chiba Institute of Technology)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e外乱オブザーバ|クローラロボット|磁気吸着力|壁面走行|非磁性面検出|disturbance observer|crawler robot|magnetic attraction force|wall climbing|nonmagnetic body detection\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e本論文ではクローラロボットと走行面の間の磁気吸着力を外乱オブザーバを用いて推定する方法を示す。_x000D_\nロボットに磁石付きクローラを装備することで磁性面の垂直登攀が可能になるが磁気吸着力が低下すると落下する問題がある。_x000D_\nこの問題を解決するためにクローラ駆動システムに外乱オブザーバを適用する。_x000D_\n実験の結果、提案手法によりクローラロボットと走行面の間の磁気吸着力を検出し、落下の危険性を検出できることを確認した。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003e This paper presents an estimation method for forces of magnetic attractions between a crawler robot and running surfaces by a disturbance observer._x000D_\n The experimental results show that the proposed method enable us to detect the risk of falling caused by the magnetic attractions between the crawler robot and the running surfaces.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e1,056 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46393258082543,"sku":"IEEJ-MEC20032-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_008cb935-4ebd-468b-bc03-def152fff3a9.png?v=1744685474","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-mec20032","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}