{"product_id":"ieej-st12017","title":"多目的GAを用いた四脚ロボットの歩行パターン獲得","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eST12017\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【C】電子・情報・システム部門 システム研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2012\/12\/01\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eBehavior Acquisition of Four-Legged Robot using Multi-Objective GA\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e石原 弘二(松江工業高等専門学校),堀内 匡(松江工業高等専門学校)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eIshihara Koji(Matsue College of Technology),Horiuchi Tadashi(Matsue College of Technology)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e四脚ロボット|行動獲得|多目的ＧＡ|ＣＰＧ|前進速度|エネルギー効率|Four-Legged Robot|Behavior acquisition|Multi-Objective GA|CPG|Forward Move Velocity|Energy Efficiency\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e本研究では，四脚ロボットをROBOTIS社のBioloidで組み立て，CPG（中枢パターン生成器）を用いて四脚ロボットが歩行パターンを獲得することを実現する．その際，前進速度とエネルギー効率の両面を最大化する多目的最適化問題として捉える．多目的GAを用いたシミュレーションによりCPGのパラメータを最適化することにより，効率良く前進する行動を獲得する．\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eThe aim of this study is to realize that efficient walk patterns are acquired by a four-legged robot which has Central Pattern Generator (CPG). This problem can be considered as multi-objective optimization problem. In this study, we adjust the CPG parameters in order to maximize evaluation functions about both forward velocity and energy efficiency in Webots simulator. Multi-objective genetic algorithm is applied to find such a set of Pareto optimal solutions. \u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e2,216 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46380753584367,"sku":"IEEJ-ST12017-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_0f732315-45f1-446b-a48d-8b5233ca63f0.png?v=1744205315","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-st12017","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}