{"product_id":"ieej-st13120","title":"CPGと強化学習を用いた多脚ロボットの行動獲得に関する検討","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eST13120\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【C】電子・情報・システム部門 システム研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2013\/11\/24\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eA Study on Behavior Acquisition of Multi-Legged Robot by CPG and Reinforcement Learning\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e石倉 裕貴(松江工業高等専門学校),岸本 良一(松江工業高等専門学校),堀内 匡(松江工業高等専門学校)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eIshikura Yuki(Matsue College of Technology),Kishimoto Ryoichi(Matsue College of Technology),Horiuchi Tadashi(Matsue College of Technology)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e本研究では，六脚ロボットおよび四脚ロボットを対象として，CPG（中枢パターン生成器）と強化学習を組み合わせた手法により，多脚ロボットが環境に適した行動を獲得することを実現する．それらの多脚ロボットにはシミュレーションモデルが存在しないため，シミュレーション環境ではなく実機環境においてCPGのパラメータを最適化する必要がある．そこで，強化学習を用いてCPGのパラメータを実機環境下で学習し，滑らかな前進行動パターンを獲得することを試みる．\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e2,057 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 4","offer_id":46385018536175,"sku":"IEEJ-ST13120-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_ca28131b-e1da-44e2-99a3-b7df12559b61.png?v=1744332395","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-st13120","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}