{"product_id":"ieej-st17014","title":"深層強化学習を用いた移動ロボットの行動獲得に関する実験的考察","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eST17014\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【C】電子・情報・システム部門 システム研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2017\/06\/10\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eExperimental Study on Behavior Acquisition of Mobile Robot by Deep Reinforcement Learning\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e佐々木 光(奈良先端科学技術大学院大学),堀内 匡(松江工業高等専門学校),加藤 聡(松江工業高等専門学校)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eHikaru Sasaki(Nara Institute of Science and Technology),Tadashi Horiuchi(National Institute of Technology, Matsue College),Satoru Kato(National Institute of Technology, Matsue College)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e深層強化学習|行動獲得|移動ロボット|畳み込みニューラルネットワーク|Deep Reinforcement Learning|Behavior Acquisition|Mobile Robot|Convolutional Neural Network\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e本研究では，深層強化学習の代表的な手法であるDQN (Deep Q-network) を移動ロボットの行動獲得に適用し，ロボットに搭載したカメラの画像（視覚情報）のみに基づいて壁や障害物を避けながら進む行動の獲得を実現する．その際，学習不安定時に教師ネットワークを再利用する手法を提案するとともに，Profit Sharing法の導入による学習の高速化を実現する．シミュレーション環境を用いた実験により，提案手法の有効性を検証する．\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eIn this research, we apply DQN (Deep Q-network) to behavior learning of mobile robot. We realize that the mobile robot learns to acquire good behaviors such as avoiding the wall and moving along the center line by using high-dimensional visual information. We propose a method which reuses the best target network so far when learning performance suddenly falls. Moreover, we incorporate Profit Sharing method to DQN in order to accelerate the learning. Through the simulation experiment, we confirm the effectiveness of our method. \u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e2,527 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 6","offer_id":46388656472303,"sku":"IEEJ-ST17014-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_caf254d1-3153-4eeb-8e19-0c54a7e7233e.png?v=1744513514","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-st17014","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}