{"product_id":"ieej-st18038","title":"観測雑音に双曲線正割分布を用いた上界最小化に基づくカルマンフィルタ","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e研究会(論文単位)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003eST18038\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【C】電子・情報・システム部門 システム研究会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2018\/08\/27\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eA Majorization-Minimization-Based Kalman Filter with Hyperbolic Secant Measurement Noise\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e丹治 寛樹(明治大学),村上 隆啓(明治大学),鎌田 弘之(明治大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eHiroki Tanji(Meiji University),Takahiro Murakami(Meiji University),Hiroyuki Kamata(Meiji University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003eカルマンフィルタ|外れ値|双曲線正割分布|上界最小化アルゴリズム|適応アルゴリズム|Kalman filter|outlier|hyperbolic secant distribution|majorization-minimization algorithm|adaptive algorithm\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e本稿では，裾の重い分布に基づいた，外れ値に頑健なカルマンフィルタを提案する．従来のカルマンフィルタがシステム雑音および観測雑音に正規分布を仮定するのに対し，提案法では，観測雑音が双曲線正割分布に従うと仮定する．さらに，上界最小化アルゴリズムに基づき，双曲線正割分布の下限に正規分布を設定することで適応アルゴリズムを導出する．シミュレーションでは提案法が外れ値に対して頑健であることを示す．\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(英語): \u003c\/strong\u003eIn this paper, we propose an outlier-robust Kalman filter based on a heavy-tailed distribution. The normal distribution is adopted for the distribution for measurement noise in the traditional Kalman filter, whereas we employ the hyperbolic secant distribution for measurement noise. Then, we derive the adaptive algorithm based on the majorization-minimization algorithm. In the algorithm, we consider the normal distribution for a lower bound of the hyperbolic secant distribution. Simulation results show that the proposed method is robust to outliers.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e634 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格330円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 5","offer_id":46390745694447,"sku":"IEEJ-ST18038-PDF","price":330.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_611c310e-f231-4803-bd54-7198e36544c7.png?v=1744602319","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-st18038","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}