{"product_id":"ieej-zt003113","title":"六足歩行ロボットの３サイクル歩行における消費エネルギー-速度特性","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e全国大会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003e3-113\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【全国大会】平成12年電気学会全国大会論文集\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2000\/03\/21\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eConsumption Energy - Speed Characteristics of 6-legs Walking Robotat 3-cycles Walking\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e安林幹翁 (中部大学),石榑 伸行(中部大学),河口 享佑(中部大学),小島 高典(中部大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eMikio Yasubayashi(Chubu University),Nobuyuki Ishigure(Chubu University),kyousuke Kawaguti(Chubu University),Takanori Kojima(Chubu University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e六足歩行ロボット|最適歩容|消費エネルギー|速度特性\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e一般に、動物は歩行周期に対する脚の接地時間比（デューティ比β）が歩行速度に対して最適になるように歩行パターンを形成・選択していることが知られている。本稿では、その特性が六足歩行ロボットにおいても成立するか否かを、消費エネルギー?速度特性の観点からこれまでに検討したTripod,Wave歩行,及びMiddle歩行（仮称）に対し、今回は３サイクル歩行に関して、歩行速度をデューティ比β及び歩幅\u003ci\u003eＡ\u003c\/i\u003eによって変えた場合の特性について検討している。その結果、４種類のβ及び７種類の\u003ci\u003eＡ\u003c\/i\u003eによって歩行速度を変化させた場合、β＝7\/10において単位距離当たりの平均消費エネルギー\u003ci\u003eＥ\u003c\/i\u003eが最小となる\u003ci\u003eＡ\u003c\/i\u003eが存在し、他のβにおいては\u003ci\u003eＡ\u003c\/i\u003eが最大の時、\u003ci\u003eＥ\u003c\/i\u003eが最小になることが分かった。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e64 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格440円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 1","offer_id":46395543912687,"sku":"IEEJ-ZT003113-PDF","price":440.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_f8570cb2-d269-4531-933c-dfd02b2670fd.png?v=1744777642","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-zt003113","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}