{"product_id":"ieej-zt003115","title":"ニューラルネットワークを用いた冗長マニピュレータのエネルギー消費量抑制制御","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e全国大会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003e3-115\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【全国大会】平成12年電気学会全国大会論文集\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2000\/03\/21\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eA Control Method Reducting Energy Consumption of Redundant Manipulators by Neural Network\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e藤岡 創(三重大学),駒田 諭(三重大学),堀 孝正(三重大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eSou Fujioka(Mie University),Satoshi Komada(Mie University),Takamasa Hori(Mie University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003eニューラルネットワーク|冗長マニピュレータ|エネルギー消費\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e冗長マニピュレータは、冗長性を利用して、手先の位置を制御しながら姿勢を変化させることが出来る。そして、とり得る姿勢の中でエネルギー消費を抑えた姿勢が存在し、その姿勢を選択することは、マニピュレータに作業をさせるうえで重要なことである。冗長性を利用する制御法として、一般的に評価関数の微分が用いられているが、評価関数の局所的な最小点の姿勢に落ち着いてしまう場合がある。また、評価関数の設計が困難なこと、評価関数に掛けられるゲインの決定が難しい。これらの問題を解決する方法として、ニューラルネットワークを用いて制御を行う。平面３自由度冗長マニピュレータのシミュレーションにおいて、エネルギー消費量を抑える制御を実現し、評価関数の微分を用いた方法と比較することで有効性を確認する。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e230 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格440円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 2","offer_id":46395543978223,"sku":"IEEJ-ZT003115-PDF","price":440.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_89083f5f-db19-4bf2-a9be-0fe27524c1e8.png?v=1744777667","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-zt003115","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}