{"product_id":"ieej-zt003118","title":"冗長マニピュレータにおける逆キネマティクスの高速数値解法-上位のコントローラを含む計算時間の考察-","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e全国大会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003e3-118\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【全国大会】平成12年電気学会全国大会論文集\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2000\/03\/21\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eHigh Speed Numerical Solution to Inverse Kinematics of Redundant Manipulators\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e高橋太郎 (横浜国立大学),河村篤男 (横浜国立大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eタロウ (Yokohama National University),アツオ (Yokohama National University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e逆キネマティクス|マニピュレータ|冗長マニピュレータ|オンライン制御\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e  ロボットマニピュレータにおける逆キネマティクスの数値解法において、少ない演算量で解を得ることのできる新しい手法を提案する。本手法はヤコビ行列の一部の成分を0に一時的に置き換えることによって、その逆行列を求める簡易的な手法である。　計算量の考察は、上位のコントローラを含め、モンテカルロ法により行った。通常の数値解法（ニュートンラプソン法）より長い計算時間を必要とする場合も生じるが、計算時間が短くなることが多くトータルでは計算時間を減少させることができることを示す。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e226 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格440円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 2","offer_id":46395544076527,"sku":"IEEJ-ZT003118-PDF","price":440.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_a9fe57d8-4626-467f-a873-1f0612729783.png?v=1744777677","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-zt003118","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}