{"product_id":"ieej-zt003119","title":"運動エネルギーとトルク飽和を考慮した冗長マニピュレータのモーション制御","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e全国大会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003e3-119\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【全国大会】平成12年電気学会全国大会論文集\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2000\/03\/21\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eMotion Control of Redundant Manipulator Considering Kinetic Energy and Saturation of Joint Torque\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e能沢 秀雄(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eHideo Nozawa(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e冗長マニピュレータ|モーション制御|トルク飽和|運動エネルギー\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e  筆者らは高速動作時に起こるトルクの飽和を考慮してきた。本稿では、関節空間における運動エネルギーの最小化を考慮して逆運動学を解いて、実機によりその有効性を確認する。軌跡追従制御に対してトルク飽和を考慮するとともに、局所トルク最適化の局所運動エネルギー最小化を考慮することで、追従特性が向上することを実験により確認した。同時に効率よくトルクを配分しているため、消費電力量が少なく省エネで駆動することを確認した。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e166 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格440円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 2","offer_id":46395544109295,"sku":"IEEJ-ZT003119-PDF","price":440.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_7f3bbc5a-6ff5-40e1-b808-f874c9182a95.png?v=1744777681","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-zt003119","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}