{"product_id":"ieej-zt003120","title":"ロバストモデルマッチング制御によるフレキシブルアームの速度制御","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e全国大会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003e3-120\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【全国大会】平成12年電気学会全国大会論文集\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2000\/03\/21\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eSpeed Control of Flexible Arms by Using Robust Model Matching Control\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e石畑 恭平(千葉大学),呂建明 (千葉大学),谷萩隆嗣 (千葉大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eKyohei Ishihata(Chiba University),Jianming Lu(Chiba University),Takashi Yahagi(Chiba University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003eロバスト制御|モデルマッチング制御|フレキシブルアーム\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e　ロボットアームの高速化を実現するため，フレキシブルアームの制御に関する研究が近年増加しているが，制御則を設計する際には集中系による近似が必要なために，制御性能が上がらなかったり，制御系が不安定になったりする。　本論文では，ロバストモデルマッチング制御による1リンクフレキシブルアームの速度制御の一方法を提案する。本方法を用いれば，制御対象のモデル化の際に無視される高次モードのプラント出力に対する影響を近似的に除去し，なおかつロバスト安定性を保証することができる。また，サーボモータにフレキシブルアームを取り付けた実験装置を用いた実験結果を示す。これより，本方法が実際に有効であることが分かる。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e199 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格440円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 2","offer_id":46395544142063,"sku":"IEEJ-ZT003120-PDF","price":440.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_80fb6bcf-f7b8-4f82-a897-321437c55436.png?v=1744777684","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-zt003120","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}