{"product_id":"ieej-zt043033","title":"CPGネットワークによる倒立振子の姿勢制御の試み","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e全国大会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003e3-033\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【全国大会】平成16年電気学会全国大会論文集\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2004\/03\/17\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eApproach for Atitude Control of Inverted Pendulum using CPG Network\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e由良 諭(高松工業高等専門学校),漆原 史朗(高松工業高等専門学校),鎌野 琢也(徳島大学),安野 卓(徳島大学),鈴木 茂行(徳島大学),原田 寛信(徳島大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eSatoshi Yura(Takamatsu National College of Technology),Shiro Urushihara(Takamatsu National College of Technology),Takuya Kamano(Tokushima University),Takashi Yasuno(Tokushima University),Takayuki Suzuki(Tokushima University),Hironobu Harada(Tokushima University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003eCPGネットワーク|倒立振子|姿勢制御\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003eCPGネットワークを用いて,倒立振子の姿勢制御を試みた。CPGは興奮性ニューロンと抑制性ニューロンから構成されている発振器である。本研究では,興奮性ニューロンの内部状態を,振子のリンク角速度とリンク角度とし,抑制性ニューロンの内部状態を慣性ロータの角速度とした。ゲインを適当に調整すれば,振子が倒立状態となり,抑制性ニューロンが興奮性ニューロンの内部状態をほぼ0とするように,動作していると考えられる。またCPGがレギュレータとして動作している場合,抑制性ニューロンの内部状態も0付近で振動していることが望ましいと思われる。実験の結果,CPGネットワークを用いて,振子の倒立安定化制御が可能であることが確認されたので,設計法および実験結果について報告する。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e688 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格440円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 1","offer_id":46396616605935,"sku":"IEEJ-ZT043033-PDF","price":440.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_5887f00d-463d-4784-841c-e311fe75e921.png?v=1744814813","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-zt043033","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}