{"product_id":"ieej-zt043066","title":"ヨー軸周りのモーメントの補償による二足歩行ロボットMARI-1の歩行動作の高速化","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e全国大会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003e3-066\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【全国大会】平成16年電気学会全国大会論文集\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2004\/03\/17\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eThe High Speed Walking of Biped Robot MARI-1 by The Yaw Axis Moment Compensation\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e岡村 美基男(横浜国立大学),河村 篤男(横浜国立大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eMikio Okamura(Yokohama National University),Atsuo Kawamura(Yokohama National University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e二足歩行ロボット|ヨー軸周りのモーメント|歩行の安定化|歩行の高速化\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e二足歩行ロボットでは、歩行する際、ヨー軸周りのモーメントが発生する。このモーメントが過大になることで、しばしばロボットの挙動は不安定になり、悪くすると転倒してしまう。そこで、歩行中、ロボットに上体を捻る動作を行わせることで、このモーメントを抑制する手法を考案した。本研究では、この手法に基づいて、実機MARI-1にて歩行実験を行った。その結果、実機MARI-1の歩行は安定化し、一歩あたりの平均速度は最高で1.44(km\/h)に達した。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e1,265 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格440円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 2","offer_id":46396621750511,"sku":"IEEJ-ZT043066-PDF","price":440.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_4aa07cf3-5ddd-4186-9d3d-96b56e177b87.png?v=1744814984","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-zt043066","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}