{"product_id":"ieej-zt044217","title":"CPGネットワークを用いたホッピングロボット目標跳躍追従跳躍パターンの生成","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e全国大会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003e4-217\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【全国大会】平成16年電気学会全国大会論文集\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2004\/03\/17\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eGeneration of Jumping Motion Patterns of Pendulum-type Hopping Robot using CPG Network\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e藤川 健(高松工業高等専門学校),漆原 史朗(高松工業高等専門学校),由良 諭(高松工業高等専門学校),鎌野 琢也(徳島大学),安野 卓(徳島大学),鈴木 茂行(徳島大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eKen Fujikawa(Takamatsu National College of Technology),Shiro Urushihara(Takamatsu National College of Technology),Satoshi Yura(Takamatsu National College of Technology),Takuya Kamano(The University of Tokushima),Takashi Yasuno(The University of Tokushima),Takayuki Suzuki(The University of Tokushima)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003eCPGネットワーク|ホッピングロボット|ニューラルネットワーク|跳躍パターンの生成|目標値追従\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e筆者らは振子式ホッピングロボットを制御対象としCPGネットワークを用いた目標高さでの連続跳躍パターン生成について検討してきた。しかしながら,目標高さが時間とともに変化する場合,各アーム角の各速度,各加速度等の状態量が跳躍特性に影響を与える。そこで,本稿では各軸のアーム角の正弦・余弦および目標高さを入力変数とする階層型ニューラルネットワークとCPGネットワークを用いた目標値追従跳躍パターン生成システムを提案し,実測結果から本システムの有用性について検討したので報告する。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e686 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格440円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 1","offer_id":46396679749871,"sku":"IEEJ-ZT044217-PDF","price":440.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_dc271ad3-9d8b-4d28-8514-f1db305f897a.png?v=1744816884","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-zt044217","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}