{"product_id":"ieej-zt063068","title":"位相幾何学的手法による幾何学情報を考慮した未知環境探索-サイクルのある環境の場合-","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e全国大会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003e3-068\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【全国大会】平成18年電気学会全国大会論文集\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2006\/03\/15\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eExploration of Unknown Environment Using Topological Approach Considering Geometric Information-In the Case of Environment with Cycles-\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e徳間 崇志(早稲田大学),内田 健康(早稲田大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eTakashi Tokuma(Waseda University),Kenko Uchida(Waseda University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e本研究の目的は，自律移動ロボットによる未知環境探索を実現し，環境の幾何学マップを獲得することである．探索にGeneralized Voronoi Graph（以下GVG）を逐次構築する手法を用い，GVG Edgeトレース毎に独立したローカルマップを作成し，それらをGVG構造をもとに統合させる．サイクルのある環境では，サイクル周回後，再訪したMeet Nodeを認識できず，獲得するGVG構造が不正確となり，探索が失敗する．そこでMeet Nodeの幾何学情報およびローカルマップ姿勢に注目し，サイクルのある環境においてGVG逐次構築による探索で全体に渡り，整合性の取れた幾何学マップを獲得する手法を提案する．\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e2,029 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格440円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 2","offer_id":46397093118191,"sku":"IEEJ-ZT063068-PDF","price":440.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_ddfa9632-9e0e-4428-83fa-01f6b5a0db06.png?v=1744831455","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-zt063068","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}