{"product_id":"ieej-zt063081","title":"エアホッケーロボットのためのカルマンフィルターを用いたパック追跡","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e全国大会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003e3-081\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【全国大会】平成18年電気学会全国大会論文集\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2006\/03\/15\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eA puck tracking using the Kalman filter for an air hockey robot\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e福島 建太郎(電気通信大学),羽田芳朗 (電気通信大学),高瀬 國克(電気通信大学),根来 寿(電気通信大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eKentaro Fukushima(The University of Electro-Communications),Yoshiro Hada(The University of Electro-Communications),Kunikatu Takase(The University of Electro-Communications),Hisashi Negoro(The University of Electro-Communications)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003eエンターテイメントロボット|エアホッケー|カルマンフィルター|トラッキング\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e我々は120fpsの高速撮影カメラと最大化速度10Gのロボットアームを用いたエアホッケーロボットを研究している。従来はパックの観測データから到達位置を予測し、ロボットアームを制御して打ち返している。しかし、カメラの観測誤差，実際には存在しない位置にパックを検出する誤観測、及びエアホッケー台の歪み等の影響で予測精度が不十分であった。そこで、より高精度でパックの位置、速度を推定するためにカルマンフィルターを導入した。提案手法はパックの壁での反射や打ち返しによる急激な速度変化、及び停止から10m\/sの高速移動状態までのパックの運動に適用できる。またImprobability Filter (Impf)を導入して誤観測データを除去した。実際のパックの観測データを用いて状態推定のシミュレーションを行った。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e1,458 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格440円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 2","offer_id":46397094166767,"sku":"IEEJ-ZT063081-PDF","price":440.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_a5e16ddc-e31a-479b-9cf4-6ac0956fbb0d.png?v=1744831525","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-zt063081","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}