{"product_id":"ieej-zt065050","title":"Halbach永久磁石を利用した二関節筋駆動用アクチュエータの概念設計と基本特性の評価","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e全国大会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003e5-050\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【全国大会】平成18年電気学会全国大会論文集\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2006\/03\/15\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eConceptual design and fundamental calculation of an electromagnetic actuator for Bi-articular Muscles using Halbach permanent magnet\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e福正博之 (東京大学),山本 裕介(東京大学),古関 隆章(東京大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eHirouyki Fukusho(The University of Tokyo),Yusuke Yamamoto(The University of Tokyo),Takafumi Koseki(The University of Tokyo)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003eハルバッハ配列|二関節筋|空心リニアモータ\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e現在、ヒューマノイドロボットの研究・開発及び実用化が進む中で、ヒト等の生物の仕組みを取り入れる研究が進んでいる。その一つに二関節筋に注目した研究がある。二関節筋とは、隣り合った二つの関節に跨って着き、両端の関節を同時に駆動させる筋である。この二関節筋はヒトや動物特有の四肢先端における出力・剛性・軌道制御に貢献している。先行研究により、二関節同時駆動機構を持つアームでは、従来機構と比べてアクチュエータの数は多くなるが、従来よりも小さなアクチュエータを使える事が分かっている。本投稿では、二関節同駆動機構を持つロボットアームに適したアクチュエータとして、Halbach永久磁石を利用した新たなアクチュエータの概念設計を行い、その基本特性を評価する。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e1,596 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格440円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 2","offer_id":46397148823791,"sku":"IEEJ-ZT065050-PDF","price":440.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_edb83051-1e59-408b-8479-9b2def677306.png?v=1744833810","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-zt065050","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}