{"product_id":"ieej-zt073035","title":"入力飽和のある回転型倒立振子の状態フィードバックによる振り上げ安定化可能領域の解析","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e全国大会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003e3-035\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【全国大会】平成19年電気学会全国大会論文集\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2007\/03\/15\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eAnalysis of the region of the attraction of the Furuta pendulum with the state-feedback desgined by SDRE\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e座間 泰成(東京電機大学),岩瀬 将美(東京電機大学),畠山 省四朗(東京電機大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eYasunari Zama(Tokyo Denki University),Masami Iwase(Tokyo Denki University),Shoshiro Hatakeyama(Tokyo Denki University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e倒立振子|非線形制御|大域的安定化|入力飽和|状態依存型リカッチ方程式|リアプノフ関数\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e現実に存在する多くのシステムは非線形性を有しており，非線形システムに対する様々な制御方法が考案・検証されている．倒立振子は，非線形システムであるがシステムのモデル化が明確であり，制御理論の検証に多用されている．なかでも，振子の振り上げ安定化制御は大域的安定化問題となり，倒立状態付近での安定化と比べて難度が高い．さらに，入力制限などの物理的制約により，より困難な問題となる．本研究では回転型倒立振子を制御対象とし，入力飽和が存在する場合に状態依存型リカッチ方程式(SDRE)を解くことで得られる状態フィードバック制御の振り上げ安定化制御を考え，数値的な手法によって安定領域を解析した結果を報告する．\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e2,887 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格440円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 2","offer_id":46397247160559,"sku":"IEEJ-ZT073035-PDF","price":440.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_3c8e9e82-cfb0-408a-a5f7-2ed7e4a7a61f.png?v=1744839597","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-zt073035","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}