{"product_id":"ieej-zt124220","title":"チェーン駆動ハンドロボットを用いた触覚呈示","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e全国大会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003e4-220\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【全国大会】平成24年電気学会全国大会論文集\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2012\/03\/05\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eHaptic Representation Using a Chained Driven Hand Robot\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e大西祥裕 (慶應義塾大学),下市 拓真(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eYoshihiro Ohnishi(Keio University),Takuma Shimoichi(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e実世界ハプティクス|バイラテラル制御|モーションコントロール|加速度制御|人間支援システム\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e近年，視覚，聴覚に次ぐ第三のメディアとして触覚が注目されている。遠隔地への触覚伝送に関して従来研究により実現されているが，その多くは自由度の少ないものであった。しかし，人間が鋭敏に触覚を感じる器官は手であり，感じる感触の伝送には多自由度のハンド型ロボットが必要となる。ハンド型ロボットの研究は多くなされてきたが，その多くのものがシリアルリンク機構であり，ロボットの慣性，ギアによる摩擦が大きいものである。そこで本研究ではマスタシステムにリニアモータ，スレーブシステムにチェーン駆動ハンドロボットを用いて触覚伝送を行う。チェーン駆動のロボットを用いることにより，ロボット自体の慣性を軽減することができる。これらの実験機を用いた異構造バイラテラル制御を提案する。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e1,425 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格440円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 2","offer_id":46399268487407,"sku":"IEEJ-ZT124220-PDF","price":440.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_5a2d0937-9b87-4ad1-87c9-d5aa58c96683.png?v=1744893950","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-zt124220","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}