{"product_id":"ieej-zt144158","title":"バイラテラル制御構造に基づく同期型多自由度モーションコピーシステム","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e全国大会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003e4-158\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【全国大会】平成26年電気学会全国大会論文集\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2014\/03\/05\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eSynchronous Multi Degree-of-Freedom Motion-Copying System Based on Bilateral Control Structure\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e永田 晃一朗(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eKoichiro Nagata(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e力触覚保存|モーションコピーシステム|動作再現|バイラテラル制御|力制御|多自由度化\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e近年，人の動作をデジタル情報として保存し，再現するモーションコピーシステム（MCS）が注目されている。MCSを用いて動作を人から人へと伝達しようとする場合，再現システムを複製し，多自由度化することで，システムに人が直接触れながら動作再現を行うことが可能である。しかし，保存データを一方向に再現するだけでは，多自由度化したシステムの間で位置がずれてしまう。そこで本稿では，多自由度MCSの位置を同期しながら，かつ正確な動作再現を行うバイラテラル制御構造MCSを提案する。これにより，再現する動作を，視覚と触力覚の双方より確実に触知することが可能となる。またシミュレーションにより，提案手法の有効性を検証した。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e226 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格440円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 2","offer_id":46399931646191,"sku":"IEEJ-ZT144158-PDF","price":440.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_f4b4d3d1-47d5-4e09-94c3-2aaa331111f2.png?v=1744913484","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-zt144158","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}