{"product_id":"ieej-zt144161","title":"操作物体の破壊回避のための可変スケーリングマクロマイクロバイラテラル制御","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e全国大会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003e4-161\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【全国大会】平成26年電気学会全国大会論文集\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2014\/03\/05\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eVariable Scaling Macro-Micro Bilateral Control System to Avoid Breaking a Manipulation Object\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e水谷 洋輔(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eYosuke Mizutani(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003eマクロマイクロバイラテラル制御|可変スケーリングゲイン\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e近年、医療分野において微細な操作を行うために多くの手術支援ロボットが研究・開発されている。その中でもマクロマイクロバイラテラル制御は、微小物体の感触伝達を可能とする点で注目されている。また、微小物体の操作を行うロボットには微小なエンドエフェクタが必要とされる。しかし、微小な物体、微小なエンドエフェクタは脆く壊れやすいものが多い。そこで、本論文では力の限界値をもったマクロマイクロバイラテラル制御を提案する。力の限界値はマクロマイクロバイラテラル制御のマスタ、スレーブのスケーリングを可変にすることによって実現する。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e431 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格440円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 2","offer_id":46399932629231,"sku":"IEEJ-ZT144161-PDF","price":440.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_55d0987d-f05b-4026-aa61-ea14ba4d9471.png?v=1744913507","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-zt144161","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}