{"product_id":"ieej-zt153041","title":"CPG型学習システムを用いたヒューマノイドロボットの歩行動作の獲得","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e全国大会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003e3-041\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【全国大会】平成27年電気学会全国大会論文集\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2015\/03\/05\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eAcquisition of Walking Motion for Humanoid Robots Using a CPG-based Learning System\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e松原 弘晃(愛知県立大学),小林 邦和(愛知県立大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eHiroaki Matsubara|Kunikazu Kobayashi\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003eヒューマノイドロボット|CPG|歩行動作|進化計算\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e近年ロボットについての研究が盛んに行われている．その中でもヒューマノイドロボットは人間に身体構造が類似していることから，生活空間における人間の動作をロボットに適用できる利点があり，日本が大きくリードする開発分野である．また歩行に関する研究は多く行われている．本研究では，CPG(Central Pattern Generator)}と，遺伝アルゴリズムを組み合わせたCPGモデルを利用することでシミュレーションにおける上半身付きロボットの歩行動作の獲得を行った．しかし評価基準を歩行距離しか考慮していないので，歩行動作は改良の余地がある．今後の課題として，身体の安定性も遺伝アルゴリズムの評価に取り入れることで，歩行動作の改良を目指す．また実機のヒューマノイドロボットの歩行動作を獲得する事も目指す．\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e613 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格440円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 2","offer_id":46400254181615,"sku":"IEEJ-ZT153041-PDF","price":440.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_166b29da-8082-41fb-a482-dff7fed4f5f9.png?v=1744921148","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-zt153041","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}