{"product_id":"ieej-zt164202","title":"摩擦を考慮した反力推定オブザーバによる力センサレス力制御","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e全国大会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003e4-202\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【全国大会】平成28年電気学会全国大会論文集\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2016\/03\/05\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eForce sensorless force control system by Reaction Force Estimation Observer considering friction\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e中村 宏(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),塚本 晃史(平田機工)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eHiroshi Nakamura(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology),Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology),Akifumi Tsukamoto(Hirata Corporation)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003eモーションコントロール,産業用ロボット,力制御,センサレス制御,摩擦フリー反力推定オブザーバ,摩擦フリー外乱オブザーバ\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e産業用ロボットが研磨等の力制御を行う際，極低速で動作するため，非線形摩擦の影響を大きく受ける。この問題に対し，ディザ信号を用いた非線形摩擦の低減方法が提案されている。産業用ロボットの力制御は，力センサの使用を前提としたものが一般的であるが，力センサの搭載は機械的な剛性の低下やコスト増加の問題がある。本稿では，非線形摩擦が大きい産業用ロボットの力制御法として，摩擦フリー外乱オブザーバと摩擦フリー反力推定オブザーバを使用した力センサレス力制御系を提案した。実機実験では，6軸の産業用ロボットを使用したはめ合い制御による検証を行い，提案制御系の有用性を示した。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e747 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格440円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 2","offer_id":46400859603183,"sku":"IEEJ-ZT164202-PDF","price":440.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_08f02f8c-aef6-47ec-b2bb-0f884d9b0fda.png?v=1744930257","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-zt164202","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}