{"product_id":"ieej-zt174273","title":"外付加速度センサとSSA法によるロボット関節軸の負荷側外乱トルクの推定","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e全国大会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003e4-273\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【全国大会】平成29年電気学会全国大会論文集\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2017\/03\/05\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eEstimation of Load-side Disturbance Torque of Robot Joint using External Acceleration Sensor and Singular Spectrum Analysis method.\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e福井 順一(?岡技術科学?学),Thao Tran Phuong(?岡技術科学?学),?? 潔(?岡技術科学?学),宮崎 敏昌(?岡技術科学?学),横倉 勇希(?岡技術科学?学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eJunichi Fukui(Nagaoka University of Technology),Tran Thao Phuong(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology),Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e産業用ロボット|加速度センサ|瞬時外乱オブザーバ\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003eロボット関節軸の負荷側外乱トルクを補償するために，負荷側に外付加速度センサを取り付け，負荷側外乱を推定する方法が提案されている。しかしながら，外付加速度センサにインパルス状の雑音が発生した際，負荷側外乱トルクの推定精度が低下する。 Singular Spectrum Analysis (SSA) 法はインパルス状の雑音を高精度に取り除くことができる。本論文では， SSA 法を用いて加速度センサの雑音を除去し，負荷側外乱を正確に推定できることを数値シミュレーションにより確認した。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e698 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格440円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 2","offer_id":46401291124975,"sku":"IEEJ-ZT174273-PDF","price":440.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_15da4134-a67b-4340-9546-6c40ddf6b71c.png?v=1744939467","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-zt174273","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}