{"product_id":"ieej-zt184223","title":"オムニホイールを用いた全方向移動ロボットの操作量飽和を考慮した制御法","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e全国大会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003e4-223\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【全国大会】平成30年電気学会全国大会論文集\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2018\/03\/05\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eControl method of omnidirectional mobile robot considering output satulation\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e小野 佑希菜(仙台高等専門学校),大場 譲(仙台高等専門学校),藤原 和彦(仙台高等専門学校)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eYukina Ono(National Institute of Technology, Sendai College),Yuzuru Ohba(National Institute of Technology, Sendai College),Kazuhiko Fujiwara(National Institute of Technology, Sendai College)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e近年家庭向けロボットに注目が集まっているが,家庭向けロボットは自由自在に移動できる事が重要となる。自由自在に動く機構として本稿では3 輪の全方向ロボットを取り上げ,本ロボットの問題点の提示,および解決方法の提案を行う。本ロボットは3つモータの先にオムニホイールを取り付けており,モータの出力の組み合わせで全方向移動を可能とする。しかしモータに流せる電流量には制限があり, 3つのモータ電流のバランスが崩れ予期せぬ挙動となる問題がある。この問題をシミュレーションにより検証し電流制限を考慮する場合、しない場合を比較した。電流制限ありでx方向に進む場合大きく湾曲した。今回確認した結果をもとに解決方法の検証を行う。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e192 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格440円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 2","offer_id":46401571717359,"sku":"IEEJ-ZT184223-PDF","price":440.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_81225294-208c-416e-85b9-6dcb8641edb8.png?v=1744948390","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-zt184223","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}