{"product_id":"ieej-zt194203","title":"適応周期外乱オブザーバを用いた力制御","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e全国大会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003e4-203\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【全国大会】平成31年電気学会全国大会論文集\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2019\/03\/01\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eForce Control Using Adaptive Periodic-Disturbance Observer\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e村松 久圭(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eHisayoshi Muramatsu(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003eモーションコントロール,外乱オブザーバ,力制御\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e現在，産業の自動化が進み，高速・高精度・長時間の運用が可能な産業機械がその生産力を支えている。そして，より高精度な運動，より多様な運動を求め，モーションコントロールの研究は盛んに行われてきた。本研究ではその中でも，適切な力加減を実現する力制御の高精度化に着目する。産業機械に要求されるタスクの多くは繰り返しの周期運動である。しかし，周期運動は周期外乱を誘発し，その精度を劣化させる問題を有する。この問題に対して，周期外乱を推定・補償する適応周期外乱オブザーバがこれまでに提案されている。本研究では周期的な力制御を行うシステムに対して，適応周期外乱オブザーバを付与し，その外乱抑圧性能を向上させる。それにより，繰り返し運動を行う力制御の高精度化を行う。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e592 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格440円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 2","offer_id":46401476428015,"sku":"IEEJ-ZT194203-PDF","price":440.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_fa486d5a-de91-4b49-b843-349439011acd.png?v=1744944822","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-zt194203","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}