{"product_id":"ieej-zt194212","title":"混合整数二次計画法に基づくモデル予測制御によるオムニホイールロボットの非線形摩擦を考慮した軌道追従制御実験","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e全国大会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003e4-212\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【全国大会】平成31年電気学会全国大会論文集\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2019\/03\/01\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eTrajectory Tracking Control of Omni-Directional Robot Having Nonlinear Friction via MIQP Based MPC\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e武田 敏季(松江工業高等専門学校),加藤 健一(松江工業高等専門学校)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eToshiki Takeda(National Institute of Technology, Matsue College),Kenichi Katoh(National Institute of Technology, Matsue College)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003eオムニホイールロボット,摩擦補償,モデル予測制御,混合整数二次計画法\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e高い移動性を有するロボットとして，オムニホイールを利用した全方向移動ロボットがある．このロボットは，3 自由度(並進 2 自由度，旋回 1 自由度)方向への移動が可能で，病院や倉庫等の施設で用いられている．しかし，その軌道追従制御においては，非線形性を有する摩擦の影響を陽に考慮することが難しく，如何にその精度を向上させるかが問題となっている．本研究では，混合整数二次計画法に基づくモデル予測制御器を構成し，高精度の軌道追従制御を実現させる．発表では，実機検証による従来手法との性能比較について報告する．\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e593 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格440円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 2","offer_id":46401421050095,"sku":"IEEJ-ZT194212-PDF","price":440.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_eedadfc8-90cf-4cfa-b4ce-fe583251433c.png?v=1744942545","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-zt194212","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}