{"product_id":"ieej-zt20213-058","title":"圧電フィルムを活用した柔軟マニピュレータの新たなフィードフォワード振動制御","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e全国大会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003e3-058\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【全国大会】令和3年電気学会全国大会論文集\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2021\/03\/01\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eA Novel Feedforward Vibration Control Method for a Flexible Manipulator by Utilizing Piezoelectric Film\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e阿部晶（旭川工業高等専門学校）\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eAkira Abe (National Institute of Technology, Asahikawa College)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e粒子群最適化|柔軟マニピュレータ|振動制御|圧電フィルム|Particle Swarm Optimization|Flexible Manipulator|Vibration Control|Piezoelectric Film\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e本研究では，柔軟マニピュレータのPoint-To-Point (PTP) 制御問題を扱い，圧電フィルムを活用した新たなフィードフォワード振動制御法を提案する．ここで，圧電フィルムを柔軟マニピュレータの片側に貼付し，これをアクチュエータとして用いる．マニピュレータの旋回軌道はサイクロイド関数とべき級数の結合で表現し，圧電フィルムの指令電圧はガウス関数で表現する．そして，粒子群最適化を適用し，旋回軌道と圧電フィルムの指令電圧の同時最適化からフィードフォワード振動制御の実現を試みる．制振性能における圧電フィルム\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e588 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格440円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 2","offer_id":46401977057519,"sku":"IEEJ-ZT20213-058-PDF","price":440.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_bdfd488d-7f91-4b2a-8885-8a86d0fc7bee.png?v=1744965621","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-zt20213-058","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}