{"product_id":"ieej-zt20223-098","title":"パーティクルフィルタを利用した自己位置推定","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e全国大会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003e3-098\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【全国大会】令和4年電気学会全国大会論文集\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2022\/03\/01\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eLocalization Method Based on Particle Filter for An Autonomous Mobile Robot\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e鈴木颯（東京電機大学）,日高浩一（東京電機大学）\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eHayate Suzuki (Tokyo Denki University),Koichi Hidaka (Tokyo Denki University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e自己位置推定|パーティクルフィルタ|移動ロボット\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003eパーティクルフィルタを利用した自己位置推定を屋内環境での実験データに対して実行した結果を発表する。実験はロボットを直進，回転，直進の3つの段階に分けて移動指令を与え，2次元パーティクル粒子100個を発生させて自己位置推定を行った。初回の直線移動では，パーティクル10個分の平均位置と実際のロボット位置の誤差はX軸0.05m，Y軸0.0415mとなり許容誤差0.2以内を得た。一方，最終位置はX軸0.27m，Y軸0.22mの誤差が発生した。最終位置の誤差の原因として，途中の回転運動での制度低下が位置理由であると考えられる。この結果を踏まえてた課題および改善点についても発表で示す。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e本誌掲載ページ: \u003c\/strong\u003e165-167 p\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e801 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格440円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 2","offer_id":46402024014063,"sku":"IEEJ-ZT20223-098-PDF","price":440.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_7bfa4017-4a71-4510-bc1f-90916f63f69a.png?v=1744969163","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-zt20223-098","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}