{"product_id":"ieej-zt20223-101","title":"部分モデルベースでの6自由度ロボットの位置と力のハイブリッド制御","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e全国大会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003e3-101\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【全国大会】令和4年電気学会全国大会論文集\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2022\/03\/01\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003ePartial model based hybrid control of position and force for 6-DOF robot arm\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e祁沢中（工学院大学）,黄慶九（工学院大学）,岩沢健一（工学院大学）\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eZezhong Qi (Kogakuin University),Qingjiu Huang (Kogakuin University),Kenichi Iwasawa (Kogakuin University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e6自由度ロボット|部分モデル|位置と力のハイブリッド制御|6-DOF robot arm|Partial model|hybrid control of position and force\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003eロボットアームの数学的モデルは慣性モーメントとコリオリ力，重力，粘性摩擦力で表される。先行研究においてこれらすべてを考慮したフルモデルを用いて，ロボットアームのインピーダンス特性を導入した位置，姿勢，力，モーメントのハイブリッド制御の提案と解析が行われたが，6自由度ロボットアームでは，フルモデルの計算量が膨大であるため，実時間の制御に向かない。本研究では，各関節の主軸の慣性モーメント，重力のみを考慮した部分モデルを用いて，ロボットアームのインピーダンス特性をもつ位置，姿勢，力，モーメントのハイブリッド制御を提案する。また，その有効性を接触動作の解析によって明らかにする。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e本誌掲載ページ: \u003c\/strong\u003e169-170 p\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e416 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格440円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 1","offer_id":46402024341743,"sku":"IEEJ-ZT20223-101-PDF","price":440.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_afe887b3-1f72-4834-9cbc-060440f9d10e.png?v=1744969173","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-zt20223-101","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}