{"product_id":"ieej-zt20223-102","title":"6脚ロボットの運動制御に関する研究","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e全国大会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003e3-102\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【全国大会】令和4年電気学会全国大会論文集\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2022\/03\/01\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eResearch on 6-legged robot motion control\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e劉桐（工学院大学）,黄慶九（工学院大学）\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eTong Liu (Kogakuin University),Qingjiu Huang (Kogakuin University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e6脚ロボット|運動制御|歩容|6-legged robots|Motor control|Gait\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e本研究では，MATLAB＆SimulinkとAutodesk Inventorの上にDH法を用いた順運動学と逆運動学で6脚ロボットのモデルを構築して運動制御のシミュレーションによって，本システムで制御している6脚ロボットが目的のタスクを完了できるかどうかを確認する。本研究では，ロボットに求められる機能は，入力した距離と方向に応じて移動し，体の傾きを制御できるようにすること。入力パラメータは，移動の距離と方向，および体の傾きのみ。ロボットの歩数，各歩行距離，歩行速度はすべて制御システムによって自動的に生成される。この研究最大の意義は，本研究室の6脚ロボット研究を，運動検証段階から機能実現段階に移すこと。これから，ロボットは単に入力アクションを完了するだけでなく，タスクを判断して完了する機能を備えている。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e本誌掲載ページ: \u003c\/strong\u003e170-172 p\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e965 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格440円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 2","offer_id":46402024440047,"sku":"IEEJ-ZT20223-102-PDF","price":440.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_ab2aeafc-944a-4d2e-9517-10d898fdaadf.png?v=1744969176","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-zt20223-102","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}