{"product_id":"ieej-zt20223-104","title":"モータによる自重補償を備えたダイレクトドライブロボットアーム","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e全国大会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003e3-104\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【全国大会】令和4年電気学会全国大会論文集\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2022\/03\/01\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eDirect-drive Robot Arm with Self-weight Compensation Using Motors\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e佐藤真理子（慶應義塾大学）,桂誠一郎（慶應義塾大学）\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eMariko Sato (Keio University),Seiichiro Katsura (Keio University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003eロボットアーム|自重補償|Robot Arm|Dead Weight Compensation\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e近年，様々な分野で高精度な力制御が可能な多自由度ロボットアームへの需要が高まっている。その実現にあたっては，ダイレクトドライブ駆動が望まれるが，従来のロボットアームでは自重を支えるためにギヤが使用され，ダイレクトドライブの実現が妨げられている。そこで本研究では，モータによる能動的自重補償を備えたダイレクトドライブロボットアームを提案する。駆動用，自重補償用それぞれのモータはアームの根元へ配置してロボットアームの慣性増加を防ぎつつ，動力はワイヤーとチューブで伝達するメカニズムを示す。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e本誌掲載ページ: \u003c\/strong\u003e173-175 p\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e529 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格440円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 2","offer_id":46402024603887,"sku":"IEEJ-ZT20223-104-PDF","price":440.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_92d4e299-098a-48e6-9e49-bc6affac8009.png?v=1744969183","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-zt20223-104","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}