{"product_id":"ieej-zt20253-030","title":"直進航行する三胴ロボット船のフォーメーション制御に関する基礎検討","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e全国大会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003e3-030\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【全国大会】令和7年電気学会全国大会論文集\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2025\/03\/01\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003ePreliminary Study on Formation Control for Trimaran in Straight Navigation\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e北野雅智（大阪公立大学）,原尚之（大阪公立大学）,小西啓治（大阪公立大学）,杉谷栄規（大阪公立大学）\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eMasatomo Kitano (Osaka Metropolitan University),Naoyuki Hara (Osaka Metropolitan University),Keiji Konishi (Osaka Metropolitan University),Yoshiki Sugitani (Osaka Metropolitan University)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e三胴ロボット船|フォーメーション|フィードバック制御|Trimaran|formation|feedback control\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e本報告では，3隻の三胴ロボット船を用いた，直線航行時におけるフォーメーション航行制御則を提案する。リーダー・フォロワー戦略を用いることで，フォーメーションの形成を実現する。フォロワー船に適用する制御則は2段階の構造をもつ。1段階目では，フォロワー船がリーダー船の航路に基づき算出される目標航路を航行するように制御する。2段階目では，フォロワー船が目標航路収束後，その目標航路上にある点に収束するように制御する。数値シミュレーションを行い，3隻の三胴ロボット船が，フォーメーションを形成し，航行できることを確認し\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e本誌掲載ページ: \u003c\/strong\u003e47-49 p\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e379 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格440円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 2","offer_id":46474954735855,"sku":"IEEJ-ZT20253-030-PDF","price":440.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_6f9502da-cc5b-4e12-807d-a2d6b9833281.png?v=1747908732","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-zt20253-030","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}