{"product_id":"ieej-zt20254-132","title":"力制御グリッパによる把持物体情報のアクティブセンシング","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eカテゴリ: \u003c\/strong\u003e全国大会\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e論文No: \u003c\/strong\u003e4-132\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eグループ名: \u003c\/strong\u003e【全国大会】令和7年電気学会全国大会論文集\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e発行日: \u003c\/strong\u003e2025\/03\/01\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eタイトル(英語): \u003c\/strong\u003eActive Sensing of Gripping Object Information by Force-Controlled Gripper\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名: \u003c\/strong\u003e横山稜（芝浦工業大学）,桑原央明（芝浦工業大学）\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e著者名(英語): \u003c\/strong\u003eRyo Yokoyama (Shibaura Institute of Technology),Hiroaki Kuwahara (Shibaura Institute of Technology)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003eキーワード: \u003c\/strong\u003e力制御グリッパ|外乱オブザーバ|反力推定オブザーバ|センサレス制御|機械インピーダンス|Force-Controlled Grippe|Disturbance Observer|Reaction Force Observer|Sensorless Control|Mechanical Impedance\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e要約(日本語): \u003c\/strong\u003e産業分野における自動化の進展に伴い，物体把持の精度向上とコスト削減が求められている。本研究では，センサレスで把持中の物体情報を推定する新しい手法を提案する。具体的には，外乱オブザーバと反力推定オブザーバを組み合わせた力制御グリッパを用いて，対象物に加振を行い，周波数解析を通じて機械インピーダンスを推定する。この手法により，物体の質量，剛性，粘性といった内部状態をリアルタイムで評価可能とした。実験では，静的および動的条件下でのパラメータ推定を行い，提案手法の有効性を検証した。今後は，データ取得方法の改善やモデル精度の向上を図ることで，さらなる適用範囲の拡大を目指す。\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e本誌掲載ページ: \u003c\/strong\u003e219-221 p\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e原稿種別: \u003c\/strong\u003e日本語\u003c\/p\u003e\u003cp\u003e\u003cstrong\u003ePDFファイルサイズ: \u003c\/strong\u003e843 Kバイト\u003c\/p\u003e","brand":"IEEJ-PDF","offers":[{"title":"PDFダウンロード（一般価格440円\/会員価格220円） \/ A4 \/ 2","offer_id":46476888244463,"sku":"IEEJ-ZT20254-132-PDF","price":440.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0718\/9512\/2159\/files\/IEEJ-PDF_37003356-3935-4691-baf5-a0af9ed5520b.png?v=1747993618","url":"https:\/\/ieej.bookpark.ne.jp\/products\/ieej-zt20254-132","provider":"電気学会 電子図書館","version":"1.0","type":"link"}