小型電動マニピュレータによる柔軟物把持制御のための 近接・接触・滑り検知触覚センサ

カテゴリ: 部門大会

論文No: 02pm1-PS-216

グループ名: 第34回「センサ・マイクロマシンとその応用システム」シンポジウム論文集

発行日: 2017/10/24

タイトル(英語): Proximity, Contact and Slip Sensing Tactile Sensor for Gripping Control of Flexible Object using Miniature Electromotive Manipulator

著者名: 菅 史賢(新潟大学),荒木 凌馬(新潟大学),安部 隆(新潟大学),寒川 雅之(新潟大学),野間 春生(立命館大学)

著者名(英語): Fumitoshi Suga| Ryoma Araki |Takashi Abe| Masayuki Sohgawa |Haruo Noma

キーワード: MEMSセンサ,触覚センサ,柔軟物,把持制御,滑り検知

要約(日本語): 現在のマニピュレータによる把持の問題点として、把持力調整の誤りから起きる柔軟物等の損傷が挙げられる。本研究では小型電動ハンドに設置した近接触覚複合MEMSセンサ出力のフィードバックを用いて、柔軟物の変形量と硬さの関係の推定を行い、また、把持時にせん断力が働いた場合の滑りの影響を円柱形状と半球形状の突起を持つそれぞれのセンサで測定・比較し、柔軟物を把持対象とする精密な把持制御を行った。

要約(英語): In this Paper, we report output characterization of the proximity and tactile combination MEMS sensor for controlling manipulation of flexible objects. The tactile outputs from this sensor can detect the normal load by gripping the target object. Furthermore, sensor output with shear load applied by weight of gripped flexible object.

PDFファイルサイズ: 1,132 Kバイト