室内の熱流体環境を計測するロボットの研究

カテゴリ: 部門大会

論文No: 02pm1-PS-233

グループ名: 第34回「センサ・マイクロマシンとその応用システム」シンポジウム論文集

発行日: 2017/10/24

タイトル(英語): Study on robotic system for measuring indoor thermal fluid environments

著者名: 瀬戸 匠(東京農工大学),後藤 奈緒子(東京農工大学),松倉 悠(大阪大学),石田 寛(東京農工大学)

著者名(英語): Takumi Seto| Naoko Goto |Haruka Matsukura| Hiroshi Ishida

キーワード: ガス源探索,移動ロボット,数値流体力学シミューション,レーザスキャナ,サーモグラフィ

要約(日本語): ガスは気流に運ばれて広がる。室内では三次元的な気流場が形成されており、予め全体の気流場が把握できれば、効率的にガス源を探索できる。そこで、室内の熱流体環境を計測して、気流場を推定するロボットを開発する。必要なデータをロボットが単独で全て収集するのは困難なため、人間と協調して作業を行う。実際の室内で実験を行い、障害物が存在する室内でも、気流場の推定結果と実測値が概ね一致したことを確認した。

要約(英語): This paper reports on a robotic system for estimating airflow field which will be used to facilitate search for a gas source. Results of experiments conducted in actual indoor environments show that the airflow field in the entire room can be roughly estimated by the proposed system.

PDFファイルサイズ: 1,414 Kバイト