完全なモータ故障存在下のマルチロータの動作点に関する検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: SMF21012

グループ名: 【D】産業応用部門 スマートファシリティ研究会

発行日: 2021/01/05

タイトル(英語): A Study on Operating Points of Multirotors under Complete Propeller Motor Failures

著者名: 磯貝 海斗(湘南工科大学),岡崎 秀晃(湘南工科大学)

著者名(英語): Kaito Isogai(Shonan Institute of Technology),Hideaki Okazaki(Shonan Institute of Technology)

キーワード: マルチロータ|モータ故障問題|墜落回避|飛行の動作点|劣決定系|線形連立方程式|Multirotor|Motor Failure Problem|Flight States to Avoid a Crash|Flying Operating Points|Underdetermined System|Linear Simultaneous Equations

要約(日本語): 本稿では，完全なモータ故障存在下のマルチロータの動作点（または平衡点）に関する検討を行う．まず，モータ故障があるマルチロータの飛行状態と動作点のための定義と定理についてまとめる．次に，マルチロータのモータ故障時に，残存モータで墜落を回避する飛行制御の指針を与える方法について議論する．ここでは特に，劣決定系方程式に“式を追加する”方法について議論を行う．最後に，主な結果と今後の展開についてまとめる．

要約(英語): In this report, we discuss operating points (or equilibrium points) of multirotors under complete propeller motor failures. Particularly, we discuss the “add-on to underdetermined system equations” method of directly providing motor speed control signals for multirotor flights to avoid crashes (an open-loop control) when some motors fail and stop.

本誌: 2021年1月8日スマートファシリティ研究会

本誌掲載ページ: 11-15 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 495 Kバイト